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本書是以搭載Raspberry Pi的機器人為主題，介紹如何在Linux的環境下撰寫驅動機器人的程式。只要依照本書的順序閱讀，就能體驗ROS（robot operating system）的技術以及這項技術的上下層技術，內容除了包含ROS的設定與應用，也介紹「技術性綜合格鬥家」的機器人開發者、研究者所需要知道的技術與知識。
本書精彩內容包括：
．Linux與Git的基本操作
．ROS基本知識
．利用ROS讓機器人奔馳
．透過影像辨識與語音辨識控制機器人
．透過智慧型手機控制機器人
．搭載雷射測距儀運用SLAM軟體繪製地圖
本書精彩內容包括：
．Linux與Git的基本操作
．ROS基本知識
．利用ROS讓機器人奔馳
．透過影像辨識與語音辨識控制機器人
．透過智慧型手機控制機器人
．搭載雷射測距儀運用SLAM軟體繪製地圖
- 透過照片看到的「ROS 機器人入門」
- 前言
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第1篇 準備篇
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第1章 前言
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1.1 本書的目標
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1.2 本書的結構與結構的意義
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1.3 本書相關資訊
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1.4 免責事項
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1.5 總結與補充
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第2章 設定
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2.1 Ubuntu Linux 的安裝與設定
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2.2 GitHub 的設定
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2.3 安裝 ROS
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2.4 在 Raspberry Pi Mouse 搭載 Raspberry Pi
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2.5 總結與補充
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第3章 使用終端機的基本操作
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3.1 透過 Sysfs 操作裝置
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3.2 使用裝置驅動程式
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3.3 自動化裝置驅動程式的設定
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3.4 總結與補充
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第4章 利用 Git 或 GitHub 管理軟體
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4.1 Git 的初始設定
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4.2 在 Git 的管理下配置目錄
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4.3 將資源庫 push 到 GitHub
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4.4 分支的操作
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4.5 總結與補充
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第2篇 ROS 基礎篇
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第5章 ROS 導覽
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5.1 建立工作空間
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5.2 導覽開始：下載與設定套件
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5.3 了解套件的內容
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5.4 master 與節點
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5.5 TOPIC、MESSAGE、PUBLISHER、SUBSCRIBER
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5.6 TOPIC、MESSAGE 的類型
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5.7 服務
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5.8 動作
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5.9 roslaunch 與啟動檔案
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5.10 參數
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5.11 總結與補充
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第6章 ROS套件的公開與測試
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6.1 製作套件
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6.2 編輯套件的資訊
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6.3 上傳至 GitHub
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6.4 建立 ROS 的節點
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6.5 建立測試
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6.6 利用 Travis CI 測試
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6.7 總結與補充
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第7章 TOPIC、MESSAGE 的撰寫與測試
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7.1 建立訂閱者（Subscriber）
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7.2 輸出入的測試與發行者（Publisher）
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7.3 類型的定義
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7.4 匯入參數
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7.5 感測器節點的測試
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7.6 馬達的控制
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7.7 總結與補充
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第8章 服務、動作的建立與測試
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8.1 使用 std_srvs 撰寫服務
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8.2 建立使用自訂類型的服務
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8.3 建立動作伺服器
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8.4 總結與補充
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第9章 利用 ROS 驅動機器人
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9.1 建立套件與測試程式
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9.2 讓機器人前進，直到牆壁前面停止前進
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9.3 讓機器人加速
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9.4 沿著牆壁前進
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9.5 繞著牆壁前進
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9.6 總結與補充
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第3篇 ROS 應用篇
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第10章 利用 USB 鏡頭與 OpenCV 追蹤人臉
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10.1 在 ROS 使用鏡頭與 OpenCV 的事前準備
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10.2 撰寫影像處理的控制
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10.3 使用 rosbag 測試
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10.4 總結與補充
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第11章 利用語音辨識軟體操作機器人
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11.1 麥克風的安裝
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11.2 Julius 的設定
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11.3 自訂字典檔
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11.4 建立節點
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11.5 總結與補充
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第12章 開發網頁應用程式，再利用智慧型手機操作
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12.1 準備
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12.2 建立與啟動網頁伺服器節點
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12.3 建立即時顯示距離感測器值的畫面
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12.4 在網頁瀏覽器顯示鏡頭的影像
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12.5 建立馬達的控制器
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12.6 總結與補充
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第13章 利用雷射測距儀繪製地圖
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13.1 設定
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13.2 利用 RViz 確認 MESSAGE
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13.3 建立地圖繪製套件
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13.4 以 Raspberry Pi 與電腦分擔處理
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13.5 總結與補充
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第14章 結語
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附錄
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附A錄 裝置驅動程式的程式設計
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附B錄 輸入頻率與移動距離的概算
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附C錄 終端機、Shell、命令、工具的操作
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附D錄 與 Python 有關的 Tips
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附E錄 「raspimouse_sim」模擬器
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附F錄 日經 Linux 連載時的專欄
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- 出版地 ： 臺灣
- 語言 ： 繁體中文
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